四连杆机构计算软件

四连杆机构计算软件是一款连杆机构设计小软件，达成给定任意四连杆机构和H点的相对地方,可以模拟出H点的运行坐标。选择了以连杆和摇杆作为设计变量，传动角条件作为约束条件，输出角平方和最小为目的函数，用多维约束优化函数fmincon对连杆和摇杆的长度进行优化。然后使用修正牛顿切线法和运动误差剖析程序对优化后的四连杆机构进行运动误差的剖析。

连杆机构的特征：

连杆机构构件运动形式多样，如可达成转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于达成已知运动规律和已知轨迹。除此之外，低副面接触的结构使连杆机构具备以下一些优点：运动副单位面积所受重压较小，且面接触便于润滑，故磨损减小；制造便捷，易获得较高的精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不象凸轮机构有时需借助弹簧等力封闭来维持接触。因此，平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和机电商品中。平面连杆机构的缺点是：通常情况下，只能近似达成给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动需要较多或较复杂时，需要的构件数和运动副数总是较多，如此就使机构结构复杂，工作效率减少，不只发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏锐性增加；机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力很难平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场所。

近年来，伴随连杆机构设计办法的进步，电子计算机的普及应用与有关设计软件的开发，连杆机构的设计速度和设计精度有了较大的提升，而且在满足运动学需要的同时，还可考虑到动力学特质。特别是微电子技术及自动控制技术的引入，多自由度连杆机构的使用，使连杆机构的结构和设计大为简化，用范围更为广泛。

设计变量

曲柄摇杆机构根据原动件和从动件的对应关系可知其有5个独立参数，对于图1分别为曲柄长度L1，连杆长度L2，摇杆长度L3，机架长度L4，曲柄初始角φ0和摇杆的初始角Ψ0，因为L1和L4已知，

且由图1的几何关系知：

所以φ0和Ψ0已不再是独立参数，而是杆长的函数。经上剖析独立变量只有L2和L3。因此，选择连杆长度L2和摇杆长度L3作为设计变量。

即：X = [L2L3]T= [X1X2]T

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